一、实操考题主题：电位器随动直流电机转动器件：ESP32主控、码盘、光电对管、按键模块、直流电机驱动模块、TT马达。以上模块也可以采用分立器件结合面包板进行搭建。任务要求：通过电位器控制直流电机的转动范围和转动方向。具体任务要求如下： (1)装置通电前，先将电位器旋转至一端的端部。此时电位器的位置为初始位置。装置通电启动后，TT马达处于静止状态； (2)点击按键，TT马达开始自检。自检方式为：马达顺时针转动90度后停止，然后逆时针旋转180度后停止，再顺时针旋转90度后停止。自检完毕，装置进入工作状态； (3)通电后，缓慢将电位器从初始位置旋转至另外一端，在电位器旋转的同时，TT马达同步从当前位置旋转一圈回到初始位置； (4)当电位器从另一端反向旋转回到初始位置时，TT马达反向旋转一圈回到初始位置； (5)当电位器处于中间位置正向或反向旋转时，TT马达同步正转或反转； (6)允许由于码盘误差导致TT马达转动位置偏差； (7)程序采用Arduino C/C++代码编写，不得使用外部库调用； (8)未作规定处可自行处理，无明显与事实违背即可。说明：请考生在考试结束前，按照如下要求提交相关文件。 (1)将程序放在一个文件夹中，压缩为1个“rar或zip”格式文件，并命名为：DJKS6_身份证号，大小5M以下； (2)将程序文件通过“上传附件”按钮进行上传； (3)程序编写过程中不得打开其它示例程序，如发现，实操成绩按照0分处理。

正确答案：参考实现（ESP32 C）：电位器随动直流电机。电位器初始端。按键自检：马达正转90°回、逆180°回、正90°回。工作态：电位器从一端转另一端马达同步转1圈，反向则反转1圈，中间正反随动。码盘中断计数。核心：电位器随动电机+码盘。

试卷来源：202406 青少年等级考试机器人实操真题六级